№２
第２回建設用ロボットに関する技術講習会テキスト
1984年4月
社団法人土木学会 土木情報システム委員会
建設省総合技術開発プロジェクト「エレクトロニクス利用による建設技術高度化システムの開発」
建設省大臣官房技術調査室 奥田 修一
はじめに 1
１．背景 1
２．建設工事における自動化、ロボット化の現状と問題点 6
３．研究開発計画 8
３．１ 建設事業へのエレクトロニクス利用に関する研究 8
３．２ エレクトロニクスを利用した要素技術の開発 8
３．３ 建設技術高度化システムの開発 10
山岳トンネル工事用機械の技術的変遷について
(社)日本建設機械化協会 三谷 健
１．はじめに 13
２．概説 14
３．トンネル工事の工種と機械 15
３．１ 掘削とその機械 15
３．２ ズリ積機とズリ搬出機 19
４．支保工および覆工 21
５．トンネルボーリングマシン 22
６．今後の課題 23
山岳トンネル用ロボットの概念設計
東京理科大学 大林 成行
１．はじめに 25
２．調査研究の目的と調査項目 25
３．調査研究組織 25
４．山岳トンネル工事を研究対象とした理由 25
５．山岳トンネル工事の現状と問題点の明確化 26
５．１ 山岳トンネル工事の現状 26
５．２ 施工現場での実態調査 28
５．３ 自動化・ロボット化に対する利点と問題点の整理 31
６．山岳トンネル工事用ロボット 33
６．１ 設計条件 33
６．２ 概念設計 35
トンネル掘削機の自動化システム
古河鉱業株式会社 中村 吉男
はじめに 41
１．開発の背景 41
２．概要 46
３．知能化の特徴および自動制御システムの概要 57
４．検出器 63
５．コンピュータのハードウェアとソフトウェア 66
６．今後の技術課題 74
ＳＥＣ工法を利用した吹付けロボットシステム
大成建設株式会社 会田 精一
１．はじめに 77
２．ＳＥＣコンクリート工法の原理 78
２．１ 概要 78
２．２ ＳＥＣモデル 78
２．３ 造殻効果 80
２．４ キャピラリーミキシング効果 80
２．５ ＳＥＣコンクリートの特性 82
３．ＳＥＣ吹付けコンクリートシステム 82
３．１ 概要 82
３．２ 特長 83
３．３ 吹付けプラントシステム 84
３．４ 主要機械 85
４．ロータリーショットクリートシステム 98
４．１ 概要 98
４．２ ロータリーショットクリートの機械装置 99
５．おわりに 101
山岳トンネル工事の自動化・無人化へのアプローチ
鹿島建設株式会社 三尾 興平
１．はじめに 103
２．最近の施工機械について 103
２．１ トンネル掘進機 104
３．施工技術の現況と自動化の方向性 114
ティーチング・プレイバック形吹付けロボット
株式会社大林組 中垣 俊一
１．まえがき 119
２．コンクリート吹付けロボットの現状 120
２．１ 手吹き作業の問題点と吹付けロボット導入の利点 120
２．２ 吹付けロボットの種類と分類 123
２．３ 各メーカーの吹付けロボット 125
２．４ 現状吹付けロボットの問題点 126
３．ティーチング・プレイバック形吹付けロボット 128
３．１ 基本構想 129
３．２ 概要 130
３．３ 仕様 130
３．４ 動作範囲 135
３．５ 機能と運転 135
４．あとがき 142
さく孔作業用ロボットによる自動さく岩システム
東洋工業株式会社 真下 亨
１．建設工事のシステム・コントロール 145
２．さく孔ロボット・システム－ＡＤの概要 146
２．１ システム－ＡＤの概要 149
２．２ システム－ＡＤの構成 152
２．３ システム－ＡＤの機能 155
３．グラフィック・シミュレーターについて 159
３．１ 構成 160
３．２ トンネル形状の作図 161
３．３ さく孔パターンの設計 161
３．４ ティーチング作業 162
３．５ さく孔パターンの編集 163
３．６ さく孔データの管理 164
４．まとめ 164
山岳トンネル工事の自動計測管理システム
清水建設株式会社 高崎 英邦
１．はじめに 167
２．山岳トンネル工事における計測管理の位置付け 168
２．１ 在来工法からＮＡＴＭへの変遷 168
２．２ ＮＡＴＭにおける計測管理の位置付け 170
３．データ処理システムの開発 177
３．１ オフコン導入の経緯 177
３．２ データ処理システム 179
４．自動計測・データ処理システム 185
５．残された課題と今後の展望 191
上記の文献は土木図書館（東京都新宿区四谷１丁目無番地 TEL 03-3355-3596）で閲覧できます。
また、土木学会ホームページ「土木図書館のご案内」も御参照ください。
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