№３
第３回建設用ロボットに関する技術講習会テキスト
1985年10月
社団法人土木学会 建設用ロボット委員会
シールド工法の自動化の現況と無人化への課題
東京都交通局 佐々木 道雄
１．シールド工法の現況 1
２．シールド自動化の現況 3
２．１ 泥水式シールドの自動化システム 5
２．２ 土圧式シールドの自動化システム 9
２．３ シールドの方向制御（自動測量）システム 15
２．４ 掘削土の搬送システム 15
２．５ 同時裏込注入方式 16
２．６ セグメントの自動組立システム 17
２．７ 自動化システムの現状 17
３．シールド工法、無人化への課題 19
３．１ 当面の課題 19
３．２ 今後の課題 19
掘削および搬出の自動化と無人化への課題
株式会社大林組 牧野 雅紀
１．まえがき 21
２．掘削土砂の空気輸送に関する開発経緯 21
２．１ 概要 21
２．２ 基礎実験の概要 22
３．機械掘削と空気輸送の実施例 25
３．１ 実験の目的 25
３．２ 工事概要 25
４．気泡を用いた土砂ポンプ圧送 30
４．１ 概要 30
４．２ 実物大実験 30
４．３ 実施例 31
５．あとがき 33
シールド掘進機の制御と位置測定
株式会社間組 園田 徹士
１．はじめに 35
２．ＳＤＡＣＳの概要 35
３．方向制御 37
３．１ シールド掘進機位置測定システム 37
３．２ シールド掘進機姿勢測定システム 38
３．３ シールド掘進機位置の演算解析 38
３．４ 掘進機方向制御量の解析 39
３．５ シールド掘進機の方向制御 40
４．加泥型土圧系シールド掘進機の切羽制御 40
４．１ 切羽制御概念 40
４．２ 切羽安定の定量的評価 40
４．３ 添加材注入制御 41
４．４ 切羽土圧制御 41
４．５ 裏込注入制御 41
５．掘進管理 42
５．１ 掘進管理システム 42
５．２ データ採取伝送方法 42
５．３ データの演算解析 42
５．４ 掘進状況モニタ 43
５．５ 異常検出・警報表示 43
６．利用状況と問題点 43
６．１ 工事利用状況 43
６．２ 利用結果と問題点 43
６．３ 今後の課題 44
７．あとがき 44
コンピュータによる推進、泥水、坑内測量管理
株式会社奥村組 三島 亨介
１．まえがき 45
２．施工法と掘進管理 45
２．１ 泥水加圧シールド法 46
２．２ 土圧系シールド工法 47
３．掘進管理におけるコンピュータの利用 48
４．掘削管理 49
４．１ 泥水加圧シールド工法 49
４．２ 土圧系シールド工法 51
５．掘進方向管理 52
５．１ 自動測量方法 52
５．２ 制御方法 53
６．裏込め注入 53
７．機器作動 54
８．あとがき 54
小口径推進工法の現状と今後の課題 － 曲線施工を目指した方向制御技術 －
ＮＴＴ茨城電気通信研究所 保科 宏
１．まえがき 55
２．目標と課題 55
３．位置姿勢計測法 57
３．１ 磁界を用いた水平位置計測法 57
３．２ 折れ角を用いた方位計測法 62
４．方向修正装置 64
４．１ 方向修正機構の構成 64
４．２ 方向修正性能 66
５．方向制御方法 66
５．１ 軌跡の表示法と方向制御原理 67
５．２ 方向制御法 69
６．むすび 72
セグメント自動組立ロボットの開発
石川島播磨重工業株式会社 大塚 隆三郎
１．はじめに 75
２．セグメント組立作業の現状と問題点 76
２．１ セグメント組立作業の現状 76
２．２ 現状の問題点 76
３．自動化の目的 77
４．自動化のために解決すべき、技術上の課題 78
５．セグメント自動組立ロボットの開発経過 79
５．１ セグメントの位置決め 80
５．２ ボルト・ナットの供給と締結 83
５．３ セグメント組立手順 83
６．セグメント自動組立ロボットのシステム 85
６．１ セグメント自動供給装置 85
６．２ セグメント自動組立ロボット 87
６．３ 制御装置 88
７．セグメント自動組立ロボットによる実証実験 88
７．１ 実験概要 88
７．２ 実験結果 92
８．おわりに 92
セグメント組立てに於けるロボット化への一実験
株式会社熊谷組 和田 雅史
１．はじめに 93
２．セグメント組立てに於ける現状と自動化の目的 94
３．セグメント組立ての自動化に於ける問題点 95
４．試作・実験 97
４．１ 実験目標 99
４．２ 使用セグメント 99
４．３ システム概要 99
４．４ 実験 104
５．まとめ 108
レジンモルタルを用いた小断面シールドライニング技術の開発について
ＮＴＴ東京総支社 高塚 外志夫
１．はじめに 111
２．方式検討 112
３．早強性材料の配合設計 115
４．装置群の設計 115
５．Ｍ２システムの概要 119
６．おわりに 123
裏込注入の自動化について 清水建設株式会社 井坂 和夫
１．まえがき 125
２．理想的な裏込注入 125
３．裏込注入工のアンケート調査 128
４．一液型自動裏込注入の実施例 133
４．１ 工事概要 133
４．２ 注入の設備と方法 133
４．３ 管理・制御の方式 136
５．二液型裏込注入の実施例 139
５．１ 工事概要 139
５．２ 注入の設備と方法 139
５．３ 管理と制御の方式 141
６．自動裏込の管理・制御方式 142
６．１ 圧力管理と量管理 142
６．２ 圧力管理 142
６．３ 量管理 143
７．裏込注入パイプと注入孔 146
７．１ 裏込注入パイプ 146
７．２ 注入孔 148
８．まとめ 150
上記の文献は土木図書館（東京都新宿区四谷１丁目無番地 TEL 03-3355-3596）で閲覧できます。
また、土木学会ホームページ「土木図書館のご案内」も御参照ください。
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