第１回　建設用ロボットシンポジウム論文集
Proceedings of The First Symposium on Construction Robotics in Japan
　　1990年6月25日〜27日
　　於　：建築会館ホール
　　共催：(社)土木学会(JSCE)、(社)日本建築学会(AIJ)、日本ロボット学会(RSJ)、
　　　　　 (財)先端建設技術センター(ACTEC)、(社)日本産業用ロボット工業会(JIRA)

特別講演
　　Toward a More Intelligent and Cooperative Generation of Construction Robots
　*Boyd　C.Paulson(Stanford University)　 1

基調講演
　　 「通産省工業技術院の大深度地下空間開発技術」
　　　Underground Space Development Technology(MITI)
　　　*藤冨正晴、駒井武（通商産業省工業技術院）　 11

　　 「施工合理化技術開発の推進」
　　　Improvement in Technological Development for Construction Work Rationalization
　　　*後藤勇、橋元和男、進藤崇（建設省建設経済局）　 17

一般講演
　テクニカルセッション�@　建設ロボット開発の現状と環境整備＆ロボット化のアプローチ
　　 「建築作業システムロボット化実現のための諸課題について」
　　　Themes for Accomplishing Materialization of Robotized Building Construction　System
　　　*長谷川幸男（早稲田大学）　 23

　　 「建設分野における工程別の自動化・ロボット化への提案」
　　　Proposals for the Automization and Robotization in Construction Works
　　　*大林成行、橋場信吉、富田价彦、神崎正、野尻吉彦（(社)土木学会）　 29

　　 「建設機械の自動化に関する一考察　−土工機械の自動化への試み　−」
　　　Automatization of Construction Equipment through Realizing Cooperation between
　　　Man and Computer
　　　*村松敏光、薬師寺伸夫（建設省土木研究所）　 61

　　 「自動化による人的不得意作業の改善対策について」
　　　A Remedy to Facilitate Inhuman Hard Work trough the Automation of Road
　　　Paving Equipment
　　　*福川光男（鹿島道路(株)）　 71

　　 「全自動ビル建設システム　−コンセプトについて　−」
　　　Concept of Fully Automated Building Construction System
　　　*寺奥博（(株)大林組）　 79

　テクニカルセッション�A　建設ロボットの要素技術(1)
　　 「マン・ロボット協調型建築作業マニピュレータの制御の一方法」
　　　A Control Method of Man Robot Cooperation Work Type of Construction　Manipulators
　　　*福田敏男、新井史人、内田英政（名古屋大学）・室英治、星野春夫、宮崎貴志
　　　（(株)竹中工務店）、大坪和彦、上原和雄（(株)小松製作所）　 85

　　 「壁面作業用多目的ロボットの開発」
　　　Development of Multi-Purpose Robot for Wall-works
　　　*大槻繁（日本ビソー(株)）　 93
　　 「推進力による壁面走行ロボット」
　　　A Robot Capable of Moving on a Vertical Wall Propellers
　　　*西亮、宮城弘守、若杉康雄、渡辺和也（宮崎大学）　 99

　　 「壁面歩行ロボットの開発」
　　　Development of Wall-climbing Robots
　　　*池田喜一、野崎武敏（通商産業省工業技術院機械技術研究所）
　　　島田三郎（ケミカル・ハウジング(株)）　 107

　　 「協調的遠隔作業システム　− MEISTER −」
　　　Cooperative Teleoperation System:MEISTER
　　　*平井成興、佐藤知正（通商産業省工業技術院電子技術総合研究所）　 117

　テクニカルセッション�B　工事管理技術(1)
　　 「工事計画と管理のためのブレークダウン・ストラクチャー
　　　− ブレークダウン・ストラクチャーの体系と日程計画への応用 −」
　　　Breakdown Structure for Construction Planning and Constolling
　　　− Basic Theory of Breakdown Structure and the Application for Sheduling −
　　　*嘉納成男（早稲田大学）　 125

　　 「ニューマチックケーソン工法における地上遠隔操作システムについて」
　　　Ground-level Remote Control System for Pneumatic Caisson
　　　*河本克正（鹿島建設(株)）・浦沢義彦（東京電力(株)）・中川幹雄（鹿島建設(株)）
　　　佐久間敏夫（(株)白石）　 133

　　 「建築用ロボットの経路決定に関する研究」
　　　Research on Determining Routes for Construction Robots
　　　*青柳隼夫（(株)竹中工務店）　 141

　　 「ロボット施工のための構造設計の知能化」
　　　Making Structural Design Intelligent for Robotization
　　　*福田収一（大阪大学）　 147

　テクニカルセッション�C　建設工事のためのロボット開発と事例(1)
　　 「塗装ロボットの改良と現場への適用」
　　　Improvement of the Painting Robot and its Application to the Site
　　　*石上信哉、時岡誠剛、笹原一郎、稲垣博一、酒井幸雄、和田雅史、（(株)熊谷組）　 157

　　 「超高層RC建築物における施工の自動化　−その１．鉄筋工事における自動化開発事例−」
　　　Automation in Construction Work of High-rise Reinforced Concrete Buildings
　　　− Part1.Development of Automation／labor-saving System in Reinforcement　Work −
　　　*汐川孝、松並孝明、上村泰邦、脇坂達也、菱河恭一、井上康夫（(株)大林組）　 163

　　 「鉄筋組立ロボットの開発」
　　　Development of Reinforcing Bar Fabricating Robot
　　　*白土篤、竹野雅博（大成建設(株)）　 171

　　 「レーザー光を利用した自動化施工技術の開発　−その１．コンクリート均しロボット(CALM)の開発−」
　　　Development of Automatic Concrete leveling Machine
　　 *松尾宗義、大森嘉朗、川上勝彦、杉本守生、澤田凱夫、吉武亮二（フジタ工業(株)） 177

　　 「外壁取付作業ロボット（多目的建設ハンド）の開発」
　　　Development of "Multiple Purpose Construction Hand"
　　　− Multiple-purpose Construction Robot to Mount Exterior Wall Panels −
　　　*宮崎康信、龍水勇夫、西村幸男、牧野一、野崎幸雄（鹿島建設(株)）
　　　村田進、唐沢秀樹、近藤久統（(株)小松製作所）　 183

　テクニカルセッション�D　建設ロボットの要素技術(2)
　　 「トンネル前方地質判定ロボットに関する基礎研究」
　　　Basic Research on Judgement Robot of Geology Ahead of Tunnel
　　　*小山哲、横山敬紀、大阪一（大成建設(株)）　 191

　　 「湿地ブルドーザの最適着力点高さ制御システム」
　　　Control System of the Optimum Height of Application Forces for a Bulldozer Running on Weak Terrain
　　　*室達朗（愛媛大学）　 197

　　 「シールド自動方向制御システムの開発」
　　　Automatic Direction Control System for Shield Machine Driving
　　　*野田賢治、久保田五十一、川本伸司（前田建設工業(株)）　 207

　　 「除雪機械の自動化について」
　　　Automation of Snow Remouver
　　　*中川毅志、萩原哲雄、上村弘（建設省北陸地方建設局）　 213

　　 「シールド機の掘削方向制御用ファジィコントローラー」
　　　Fuzzy Controller for Direction Control of the Shield Machine
　　　*大熊一由、竹内幹雄、背野康英、浅野剛（(株)奥村組）　 219

　　 「建設車両自動運転システムの開発」
　　　An Engineering Approach to Carriage Automation System at Construction Site
　　　*杉浦仁志、畠山修（(株)間組）　 227
　　テクニカルセッション�E　建設工事のためのロボット開発と事例(2)

　　 「セグメント自動搬送（オートマチックキャリヤ）システム」
　　　Automatization of Shild Segments Carry Work
　　　*菊池雄一、鈴木康正、小原由幸、松浦幸彦、佐藤等（清水建設(株)）　 235

　　 「セグメント自動組立装置の開発」
　　　Development of Automatic Erector Using Cotter-type Joint Segments
　　　*北川滋樹、久保田五十一（前田建設工業(株)）・吉野修（川崎重工業(株)）　 243

　　 「体積シールド工法の開発」
　　　New Control System on Soil Pressure Balance Shield
　　　*野沢有、佐藤俊男、西之憲明（(株)青木建設）　 249

　　 「シールドトンネル用大口径セグメント組立ロボットの実施工」
　　　Study on the Large Diameter Segments Assembly Robot for Shield Tunnel
　　　*熊尾義光、波多腰明（三菱重工業(株)）・和田雅史、稲垣博一（(株)熊谷組）　 255

　　 「セグメント自動組立ロボット」
　　　Segment Robot
　　　*森泰雄、高野文哉、小澤肇、田中康雄、橋本昭、東海林宏明、筒井真作
　　　（日立建機(株)）・中島吉男（(株)日立製作所）　 263

　　 「トンネル覆工用（SPLロボット）の開発」
　　　Development of "SPL Robots" for Construction of Tunnel Linings
　　　*古賀重利、和久昭正、岡野幹雄（フジタ工業(株)）・稲川雪久（岐阜工業(株)）　 271

　　 「シールド掘進機の自動化　− 大口径セグメント組立ロボットの開発 −」
　　　Automation in Shield Tunnelling Machine
　　　− Development of Large-diameter Segment Electing Robot −
　　　*布村進、宮脇国男、松永登志夫（日立造船(株)）　 279

　テクニカルセッション�F　工事管理技術(2)
　　 「加速時計による打込み杭の施工管理システム」
　　　Execution Management System of Pile Driving(DPA)by Using Accelerometer
　　　*二宮康治（日本国土開発(株)）・宇都一馬、冬木衛（東海大学）
　　　大森弘（日本鋼管工事(株)）　 287

　　 「LANを利用したシールド施工の統合管理」
　　　Integrated Control on LAN-aided Shiled Operation
　　　*名倉浩、園田徹士、志野和巳（(株)間組）・松下利幸（日本鋼管(株)）　 293

　　 「土砂モデルに基づく自動掘削作業計画とモデル実験」
　　　Planning of Excavaion Based on Soil Model and its Preliminary Experiment
　　　*中村達也、新井健生、安達弘典、本間敬子（通商産業省工業技術院機械技術研究所）
　　　増田敏浩（日清紡績(株)）　 303

　　 「浚渫情報のオンライン自動化管理」
　　　Online Automation Management of Dredging Work Information
　　　*神崎正（大成建設(株)）　 309
　　テクニカルセッション�G　建設工事のためのロボット開発と事例(3)

　　 「トンネル発破のための爆薬装填用ロボットの開発と適用」
　　　Development and Field Test of the Automatic Explosives Charging Robot
　　　*坂野良一、山本二郎、斉藤辰生（大成建設(株)）・黒川孝一、川村実、
　　　今田孝治（日本油脂(株)）・中村吉男（古河さく岩機販売(株)）　 317

　　 「基礎工事用自動杭埋設機の開発」
　　　Development of an Automatic Piling System of Precast Piles
　　　*宍戸富雄、石川公一（旭化成工業(株)）・堀口隆司、梶原邦夫、
　　　佐々木良吉（旭化成建材(株)）　 325

　　 「ダム用自動型枠の開発」
　　　Development of an Automatic Climbing Form for Dam
　　　*桜井洋（(株)竹中土木）　 333

　　 「TSL工法による履工の開発と事例」
　　　Development and Work Records of Tunnel Lining Machine by TSL Method
　　　*大山繁（鉄建建設(株)）　 341

　　 「全没型水中浚渫ロボット（８脚歩行式）
　　　Submersible Walking Auto Dredger(Dredging Robot)
　　　*近藤敏夫（五洋建設(株)）　 347

　テクニカルセッション�H　建設工事のためのロボット開発と事例(4)
　　 「タイル貼りロボットの開発」
　　　Development of Tile Setting Robot
　　　*松本浩一、配野均（(株)間組）・石川誠一郎（(社)全国タイル業協会）・
　　　大坪和彦、沢野利幸、斉藤伊徳（(株)コマツ製作所）　 357

　　 「CAD／CAMによる鉄筋プレハブユニット自動配筋装置の開発」
　　　Reinforcing Bar Prefablication Using CAD/CAM
　　　*佐藤等、高見昌博、山本勇（清水建設(株)）・山岸祐一（東京電力(株)）　 367

　　 「建設ロボット化への対応と開発事例」
　　　Strategy of Roboticized Construction and Practical Application
　　　*鷹巣征行（東急建設(株)）　 373

　　 「配管の自動劣化診断システム」
　　　Automatic Inspection System for Piping Corrosion
　　　*黒崎幸夫（三井建設(株)）・中山昌久（日鉄テクノス(株)）　 379

　　 「鉄筋コンクリート壁切断ロボットの開発」
　　　Water Jet Cutting Robot for Reinforced Concrete Wall
　　　*新垣淑隆、中島実、斉藤伊徳、山田賢治（(株)小松製作所）　 385

　　 「建設作業用バイラテラルマニプレータの開発」
　　　Bi-lateral Manipulator for Construction Works
　　　*武田周、吉灘裕、大坪和彦（(株)小松製作所）　 391

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