鋼桁橋を対象とした桁下点検ロボットの開発
勝俣　盛	川田工業株式会社 技術研究本部技術開発室	〒321-3325　栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1　TEL.028-677-5611　FAX.028-677-5707
枝元　勝哉	川田工業株式会社 技術研究本部技術開発室	〒321-3325　栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1　TEL.028-677-5611　FAX.028-677-5707
中村　優	川田工業株式会社 航空・機械事業部製品開発部	〒321-3325　栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1　TEL.028-677-5737　FAX.028-677-5707
原　幸久	川田工業株式会社 技術研究本部技術開発室	〒321-3325　栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1　TEL.028-677-5611　FAX.028-677-5707
【抄録】橋梁の長寿命化を図るためには，機能低下の要因となる損傷劣化を軽微なうちに発見し，適切な対策を講じることが肝要である．しかしながら，橋梁を概略的に調査する通常点検は，管理用通路などの限られた場所から行うため，詳細な調査や死角部分の異常を発見することは困難である．一方，検査員が直接対象部位に接近して行う定期点検では，外観的に現れるほとんどの異常を発見できるものの，点検設備にコストを要することや交通規制が必要な場合もあり，容易に実施できない状況にある．本報告は，以上の観点から開発した，鋼桁橋を対象として近接目視相当の点検が行えるロボットについて，その構造上の特徴と適用事例について述べるものである．
【キーワード】鋼桁橋，維持管理，橋梁点検，ロボット，CCDカメラ